2. DDS RTPS
RTPS(Real Time Publish/Subscribe)는 OMG에 의해 표준화된 데이터 중심 배포 서비스를 위한 데이터 전송 프로토콜로써 데이터 발간/구독 통신 모델을 지원하며 UDP/IP와 같이 신뢰성 없는 전송 계층 위에서도 동작 가능하도록 설계되었다.
RTPS를 구성하는 기본 모듈은 아래와 같이 4가지로 나타낼 수 있다.
A. Structure Module : Structure Module은 RTPS 표준 규격 상 데이터 교환 시 통신에 참여하게 되는 개체들에 대해 정의
B. Message Module : Message Module은 RTPS의 Writer와 Reader간에 정보 교환을 위해 사용될 메시지에 대해 정의
C. Behavior Module : Behavior Module은 RTPS Writer와 Reader들 간 상태적, 시간적 조건에 따라 수행되어야 할 메시지 전송 절차에 대해 정의
D. Discovery Module : Discovery Module은 도메인 상에 존재하는 데이터 배포 관련 개체에 대한 정보를 탐색하는 기능을 수행한다. Discovery Module은 RTPS 탐색 프로토콜을 정의 다음과 같은 두 가지 정의된 프로토콜을 사용한다.
- PDP(Participant Discovery Protocol) : 서로 다른 네트워크 상에서의 Participant탐색을 위한 프로토콜
- EDP(Endpoint Discovery Protocol) : Writer, Reader와 같이 서로 다른 종단점 간의 탐색 정보 교환에 사용되는 프로토콜
댓글 없음:
댓글 쓰기